布局形式输入输出同轴
安装形式立式卧式
适用原料轴承定金
级数双级
用途工业机器
由于许多难以考虑的因素的落响，因而可以建议在现阶段仅作轮齿偏斜的近似计算。在这种近似计算中认为，哈默纳科机械手谐波传动SHD-14-50-2UH母线仍然为直线,计算平面与波发生器的中间平面(指通过凸轮波发生器滚珠中心的平面）相重合。分析得出，在啮入始点处，在后端面处的侧隙较小，而在波发生器的长轴区内，则在前端面处的侧隙较小，在啮合中存在过盈。通常，不大的过盈可由公差来抵消。
背对背式布置
采用这种方式安装后，轴承的滚珠与内、外环接触点的连线，即接触角线沿着回转轴线方向扩散，因此增加了径向和轴向刚性 ，抗变形能力。
面对面式布置
用这种方式安装，轴承滚珠与内、外环的接触点的连线，即接触角线沿着回转轴线方向收敛，同时轴承内环伸出外环，当两轴承的外环压紧到一起时，外环间的原始间隙开始消除。
同向排列布置
选用这种方式安装的轴承、两个旋有预加负荷的 向心球轴承可分担工作载荷。这样的布局方式使轴承接触角线同 向而且平行，但为了保证安装的轴向稳定性，必须在轴两端分别对放两个同向排列轴承。
在结构和运动学方面，谐波传动较之其他传动*接近于khv传动，它具有一个通过平行曲柄机构与从动轴相连的行星轮。作为与khv传动相类似的传动，把两种传动相比较，发现有以下的共同性质:两种传动均为四杆机构，其中轮沿轮滚动，而传动比可以用类似的关系式表示。
波形传动的一个重要特点是，与其它传动型式比较，当其中齿轮是相同精度时，具有较小的运动误差。**是因为，在j=2的波形传动中两个轴的齿数—柔轮和刚轮—不像一般传动型式那样在一个区域啮合，而是在1个区域啮合，因此不会出现轮齿运动误差的不良数值。当j=2时，传动装置运动误差的总合不可能比齿轮运动误差的一半大，当j=3时，不可能大于齿轮运动误差总合的1/4.
齿轮传动有着悠久的历史。它的应用范围非常广泛，因而导致建立了庞大的齿轮制造业。近年来，虽然由于新技术的发展，例如电子设备、低速力矩电机和液压马达的发展，在某些具体场合下可以代替齿轮的作用，但从整个齿轮的应用领域，以及近些年来的齿轮产量来看，仍然在继续发展，并保持着它的重要地位。
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